机器人关节控制
公开
摘要
一种用于限制外科机器人系统的多个关节的关节速度的方法，所述外科机器人系统包括机器人，所述机器人具有基座和从所述基座延伸到用于器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的配置，所述方法包括：获得所述臂的第一组k个关节的关节状态，其中k>1；对于k个关节中的每一个：从所获得的关节状态确定所述关节的允许运动范围；使用所述允许运动范围导出所述关节的关节速度限值；选择所述k个关节的最小关节速度限值作为用于单独地限制所述k个关节中的每一个的共同关节速度限值；以及计算用于驱动所述k个关节的驱动信号，其中所述k个关节中的每一个的速度使用所述共同关节速度限值来限制。
基本信息
专利标题 ：
机器人关节控制
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114630737A
申请号 ：
CN202080075754.7
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2020-10-27
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
爱德华·约翰·莫特拉姆戈登·托马斯·迪恩
申请人 ：
CMR外科有限公司
申请人地址 ：
英国剑桥
代理机构 ：
北京东方亿思知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
柳春雷
优先权 ：
CN202080075754.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 A61B34/30 A61B90/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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