本实用新型公开了一种四关节机器人，底座与一轴电机连接，一轴电机通过二轴座与二轴电机驱动连接，二轴电机与第一机械臂的一端驱动连接，第一机械臂的另一端与三轴电机连接，三轴电机与第二机械臂的一端驱动连接，第二机械臂的另一端与中空轴承套转动连接，四轴电机插设于中空轴承套中与中空轴承套连接；第一拉杆的一端与二轴座转动连接，第一拉杆的另一端与三角板的第一角转动连接，三角板设置在第一机械臂远离底座的一端，第二拉杆的一端与三角板的第二角转动连接，第二拉杆的另一端与中空轴承套连接；线缆与一轴电机和二轴电机电连接；线缆穿过第一机械臂与三轴电机电连接，线缆穿过第二机械臂以及中空轴承套与四轴电机电连接。