本实用新型提供立柱式关节机器人，涉及自动化搬运技术领域。该立柱式关节机器人，包括固定底座，所述固定底座的内侧设置有内齿轮，所述固定底座的顶侧对应内齿轮的位置固定连接有转动座，所述转动座的顶侧转动连接有支撑座，所述支撑座的顶侧设置有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一减速机，且第一减速机与支撑座之间固定连接，PLC控制两个第三电机与第三电机底侧的第三减速机转动，从而分别带动第一关节臂底侧的第二关节臂与第二滑轨转动调节好位置，然后，PLC控制机械手开始对货物进行夹取，接着，PLC再次启动第二电机与第一电机使该装置将货物夹起上移并转动至放置位置进行码垛，十分便利，节省了人力搬运，便于提升货物码垛的效率。