机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人

授权

摘要

本实用新型公开了一种机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人，关节单元包括：壳体、电机组件、传动机构、减速机构，电机组件的定子与壳体固定连接，转子与定子同轴设置且转子可转动地连接于壳体；传动机构包括主动件和从动件，主动件与转子连接；减速机构为行星轮系，行星架上形成有输出轴；其中，输出轴的旋转中心与转子的旋转中心彼此平行且间隔开。由此，关节单元采用电机组件与减速机构非同心的设计，降低了关节的厚度，结构更为紧凑；增加一道调速工序，增大传动比。关节模组采用多个并列设置的关节单元，具有多个自由度，多个关节单元之间的动力线束和信号线束可以在布置在壳体内，避免线缆裸露所引入的安全性和可靠性问题。

基本信息

专利标题：

机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN202021184224.X

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2020-06-23

授权号：

CN212666101U

授权日：

2021-03-09

发明人：

唐彬王凤昕甘泉谌振宇

申请人：

北京哈崎机器人科技有限公司

申请人地址：

北京市朝阳区大屯路科学园南里-风林绿洲I乙7层702号

代理机构：

北京景闻知识产权代理有限公司

代理人：

贾玉姣

优先权：

CN202021184224.X

主分类号：

B25J17/02

IPC分类号：

B25J17/02 B25J9/08