本申请实施例提供了一种编码器模组及机器人关节，属于编码器技术领域。编码器模组用于装配于高速轴上，编码器模组包括安装法兰、读头安装座和编码器组件，安装法兰的法兰轴用于连接于高速轴上；读头安装座为环形结构，读头安装座围设于安装法兰的外侧；编码器组件包括码盘和读头，码盘安装于安装法兰的一侧，读头安装于读头安装座上，读头与码盘配合以进行读数；其中，码盘与读头安装座之间设有轴承，轴承的内侧与安装法兰连接，其外侧与读头安装座连接，以用于在高速轴的高速转动下保持码盘与读头的相对位置。这种编码器模组能够提高编码器读数的准确性。