本发明提供了一种机器人关节执行器、执行器模组及机器人，该执行器包括：电机、电机控制处理器、网络通信处理器及以太网交换机芯片；以太网交换机芯片与网络通信处理器连接，并连接第一网口和第二网口，第一网口用于连接组网设备或第二执行器，第二网口用于连接第三执行器；网络通信处理器用于基于以太网TCP/IP协议进行通信；电机控制处理器连接网络通信处理器，基于来自网络通信处理器的信号产生电机驱动控制信号；第一网口与第二网口的信号接收端经由同步信号线连接，同步信号线还连接至网络通信处理器的同步信号输入端，第一网口经由网络连接线接收外部控制设备的网络信号和同步信号，同步信号经同步信号线传输至网络通信处理器的同步信号输入端。