本公开涉及一种用于机器人的关节执行器和机器人，包括：外壳，包括壳体和第一端盖，壳体包括内空心轴壳和外空心轴壳；电机，包括转子和定子，转子连接有输出支架，输出支架设置有输出轴套，输出轴套套设有第一轴承；行星减速机构，包括行星轮系、太阳轮轴、保持架和内齿圈，行星轮系包括太阳轮、行星轮和行星架，太阳轮固定于太阳轮轴，太阳轮轴固定于输出轴套中，行星轮设置于行星架，内齿圈固定于内空心轴壳，保持架固定于行星架，保持架通过第二轴承支承于内空心轴壳；以及输出法兰，通过第三轴承支承于内空心轴壳，行星架固定于输出法兰。通过上述技术方案，本公开提供的关节执行器具有装配难度低、加工精度要求低、成本低的特点。