本公开提供用于机器人的关节结构，其能够有助于减小使机器人中的关节移动的致动器的尺寸。根据本公开实施方式的用于机器人的关节结构是用于机器人的包括四连杆机构的关节结构，四连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，其中，随着手指弯曲，弹性构件8扩张且其回复力增大，并且穿过第二旋转轴的中心的第二直线与弹性构件的另一端部固定至第三连杆的固定点之间的距离等于或长于穿过第一旋转轴的中心的第四直线与弹性构件的一个端部固定至第二连杆的固定点之间的距离，第二直线与穿过第二旋转轴的中心和第四旋转轴的中心的第一直线垂直，且第四直线与穿过第一旋转轴的中心和第三旋转轴的中心的第三直线垂直。