本实用新型属于类人形服务机器人技术领域，涉及关节结构及具有该关节结构的机器人。关节结构采用了电机组件、减速机、力矩传感器及驱动电路板组件，电机外壳作为固定端，驱动电路板组件控制电机组件工作，电机组件的电机轴将动力输出至减速机，让输出件输出转动。力矩传感器设于电机外壳与减速机之间，输出件的所受力矩经过减速机作用于力矩传感器，力矩传感器的检测力矩就是输出件的所受力矩，检测时无需考虑中间传动环节，更加准确、可靠、有效，确保系统刚度与稳定性。该关节结构具有通用性强、集成度高、结构设计模块化特点。将上述关节结构应用于机器人，在各关节处实现力矩反馈，可以实现更精确的力控效果，确保系统刚度与稳定性。