本申请属于机器人配件技术领域，涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。该关节储能助力机构中，套筒的一端作为第一枢接端，单向离合齿条能相对滑杆轴向滑动且单向离合齿条的一端作为第二枢接端，弹性结构抵设在滑杆与套筒之间。关节在需要储能时，使单向离合齿条切换至固定状态，滑杆跟随单向离合齿条运动，将滑杆的动能转换为弹性结构的势能以实现储能。单向离合齿条与滑杆回程时，弹性结构释能以带动单向离合齿条与滑杆反向移动，对活动臂起到辅助推动作用。使单向离合齿条切换至自由状态时，单向离合齿条可相对滑杆滑动，弹性结构无法储能。关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人，通过适时地擒纵单向离合齿条可实现储能与释能。