本实用新型公开了一种工业机器人关节结构，其包括中空法兰、谐波减速机、主动齿轮、从动齿轮、护线套和伺服电机，巧妙在中空法兰上设有通孔、装配腔和齿轮腔，其中通孔与谐波减速机的中心轴的轴孔相对正，使得电线电缆通过通孔和轴孔穿出，利于走线布置，减少了电线电缆的磨损几率，降低了工业机器人的维修费用，而且也使得外形更为整洁，避免电线电缆外置造成牵绊问题；装配腔用来安装谐波减速机，装配紧密，连接牢固，有效提升工作稳定性；齿轮腔用来安装主动齿轮和从动齿轮，充分利用内部空间，缩小体积，减少占用空间，给安装和使用带来方便。