本实用新型涉及一种工业机器人密封关节，包括带有外凸台和内凸台的第一关节、带有座孔的第二关节、设置在第一关节与第二关节之间的自密封轴承，所述第二关节绕着第一关节轴线旋转，所述第一关节与第二关节之间设有用于动密封的格莱圈，所述自密封轴承的内、外圈分别在所述第一关节与第二关节之间设有用于静密封的第一O形密封圈、第二O形密封圈，所述静密封与动密封之间形成密封空腔。本实用新型通过设置在外部用于动密封的格莱圈、设置在内部用于静密封的O型圈，通过格莱圈与O型圈的结合，实现双密封结构，能够实现更为紧凑的关节密封，有效地降低了摩擦阻力，提高了密封稳定性，有效地阻止了外部异物的进入。