本实用新型公开了一种关节型工业机器人，其结构包括底座、大关节臂、小关节臂、工作手，大关节臂通过螺栓连接于底座上方，小关节臂通过螺栓连接大关节臂一端，工作手通过螺栓连接于小关节臂一端，小关节臂包括动力关节头、延伸臂，延伸臂通过嵌设连接于动力关节头一侧，延伸臂包括固定杆、主动螺杆、活动轴套，固定杆通过嵌固连接于延伸臂一侧，主动螺杆通过嵌固连接于动力关节头一段，活动轴套通过螺纹连接于主动螺杆一端，本实用新型的有益效果是：关节型工业机器人设有的延伸臂，能够有效的解决机器人行程有限的问题，并且主动螺杆与活动轴套配合使用时，在运行过程中传输准确、平稳、移动快速快，结构简单，便于后期的维护工作。