机器人关节运动控制方法、装置及终端设备
授权
摘要
本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种机器人关节运动控制方法、装置及终端设备，方法包括：获取机器人关节运动的多个关键点的坐标值，根据预设的时间衔接因子，确定各关键点前后的两个平滑衔接点的坐标值，根据每两个平滑衔接点及对应的关键点的坐标值，按照预设的抛物线衔接公式计算得到每相邻两个平滑衔接点之间的关节运动轨迹，根据每相邻两个平滑衔接点的之间的关节运动轨迹，控制机器人的关节运动，能够避免机器人的关节在运动时的动作过冲、动作僵硬、动作表现机械，甚至造成机器人整机晃动等问题，提升用户的体验。
基本信息
专利标题 ：
机器人关节运动控制方法、装置及终端设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111216119A
申请号 ：
CN201811405364.2
公开（公告）日 ：
2020-06-02
申请日 ：
2018-11-23
授权号 ：
CN111216119B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
熊友军庞建新张礼富范文华柳冬
申请人 ：
深圳市优必选科技有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
代理机构 ：
深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人 ：
李艳丽
优先权 ：
CN201811405364.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2020-06-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20181123
申请日 : 20181123
2020-06-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
