本申请公开了一种机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质。本申请提供的技术方案包括：获取机器人所在平面的法向量，并根据法向量和机器人的偏航角，确定机器人的俯仰补偿角和滚转补偿角；根据俯仰补偿角和滚转补偿角，确定机器人的第一躯干姿态；获取机器人所在平面与水平面的夹角，根据夹角确定机器人的摩擦约束条件；根据第一躯干姿态和摩擦约束条件，基于质心模型确定机器人的腿部支撑力，以根据腿部支撑力控制机器人运动。通过上述技术手段，解决了现有技术中因地形变化较大导致足型机器人失控的问题，提高控制稳定性。