本发明提供一种运动控制装置的系统辨识方法，即使在粘性摩擦、固定干扰等作用时，也不受动作影响，可精度良好地辨识系统常数(惯量、粘性摩擦系数、固定干扰)。具体为，辨识器(6)构成为包括：对速度检测值Vfb进行时间微分以算出加速度检测值afb的时间微分器(10)，对加速度检测值afb进行滤波处理以算出Fafb的第1滤波器(11)，对前述速度检测值Vfb进行滤波处理以算出Fvfb的第2滤波器(12)，对前述转矩指令值Tref进行滤波处理以算出Ftref的第3滤波器(13)，及以前述Ftref、Fvfb和Fafb为基础进行时间微分和四则运算以算出前述控制对象的惯量辨识值J_hat、粘性摩擦系数辨识值D_hat和固定干扰辨识值C_hat的JDC估计器(14)。