本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，用于提高足式机器人运动与环境的适应程度。该方法包括：根据起始时刻的状态数据，确定在规划周期内各足端的候选落脚点；根据起始时刻的状态数据，以及各足端的候选落脚点，确定质心位置变化系数、落脚点与足端接触力之间的第一关系式；在约束条件集合的约束下，确定满足第一关系式的目标质心位置变化系数、目标迈步次序和目标落脚点；其中，约束条件集合包括用于约束迈步次序的约束条件；根据目标质心位置变化系数、目标迈步次序和目标落脚点，控制足式机器人在规划周期内运动。