本申请提供一种双足机器人控制方法、装置以及双足机器人，属于机器人行走路径确定技术领域。该方法包括：获取相机采集的双足机器人当前所在场景的视觉图像，视觉图像中包括至少一个落脚点，每个落脚点用于标识一个位置区域；根据仿射变换矩阵对视觉图像进行仿射变换处理，得到视觉图像中目标落脚点对应的目标坐标位置，仿射变换矩阵通过预先对相机进行标定处理得到，目标落脚点为机器人双足当前落脚点的下一落脚点，目标坐标位置为目标落脚点在世界坐标系中的坐标位置；控制机器人双足行走至目标坐标位置。本申请可以通过仿射变换矩阵得到目标坐标位置，进而提供准确的落脚点坐标信息，提高机器人行走的稳定性。