本发明属于AGV小车技术领域，公开了一种AGV小车运动控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取AGV小车的货物重量和目标速度；检测所述AGV小车的目标状态；在所述目标状态为加速状态时，根据所述货物重量和目标速度确定电机补偿转矩；根据所述电机补偿转矩对所述AGV小车进行加速补偿。通过上述方式，实现了AGV小车的稳定控制，在起步阶段根据AGV小车载重和目标速度对AGV小车进行差异化的扭矩补偿，以保证AGV小车能又快又稳的达到目标速度，扭矩补偿提高了AGV小车的工作效率，而根据载重进行差异化控制能保证在扭矩补偿过程中，不会因为货物重量的不同造成货物掉落或者翻车的情况，提高了AGV小车的安全性。