本申请提供一种按摩运动控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到按摩机器人在当前控制周期下针对目标按摩区域的期望按摩轨迹，以及满足期望按摩力度需求的机器人末端速度补偿量和与目标按摩区域的环境曲率适配的机器人末端角速度补偿量的情况下，会相应地计算与期望按摩轨迹对应的机器人末端期望速度及机器人末端期望角速度，并采用得到的两项机器人末端补偿量对其进行补偿，以根据补偿得到的运动参数确定对应的待输出关节角来控制按摩机器人，从而实现按摩位置与按摩力度针对患者按摩区域的自适应变化，使施加在患者身上的按摩动作有效贴合按摩区域并达到预期按摩效果，提升患者的按摩体验。