本申请提供一种机器人迈步控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请根据双足机器人当前的零力矩点规划数据以及双足实际位置数据，确定双足期望支撑力，而后根据双足期望支撑力和当前的质心移动规划数据、质心实际移动数据、双足迈步规划数据及双足实际受力数据，基于柔顺控制算法确定双足踝关节当前的期望关节姿态角，以及与实际足部支撑状态匹配的期望关节位置，从而得以根据双足机器人的实际运动状况对足部期望位姿状况进行全方位柔顺控制，使足部期望位置和足部期望姿态均与实际地面状况实质匹配，以降低单足支撑期的落足冲击力和双足支撑期的足间内力，提升双足机器人的行走稳定性和地形适应力。