公开了用于利用控制模型来控制机器人装置的设备和方法，其中控制模型具有：机器人轨迹模型，为了拿起，其具有隐式半马尔可夫模型；先决条件模型，其具有在实施拿起之前的机器人配置的概率分布；和对象拿起模型，其输出具有相应所分配的成功概率的多个拿起机器人配置，而且该方法具有：确定显示出一个或多个对象的深度图像；针对至少一个所要移动的对象，在使用深度图像的情况下，借助对象拿起模型来确定具有高于预先限定的阈值的成功概率的拿起机器人配置；按照先决条件模型针对拿起机器人配置中的具有最高概率的拿起机器人配置，借助机器人轨迹模型来确定用于拿起的机器人轨迹；而且借助所确定的机器人轨迹来控制机器人装置实施对对象的拿起。