本公开提供了一种机器人的控制方法、装置和设备。该方法包括：控制机器人移动至与待取货箱所在的第一位置对应的第二位置后，控制机器人获取至少一张第一位置所在货架的图像信息；根据图像信息，控制机器人的取放货装置进行移动，以通过取放货装置上的测距传感器检测取放货装置的伸缩方向上是否存在障碍物；若不存在障碍物，则控制机器人的取放货装置对待取货箱执行取货操作。通过该方法能够实时判定机器人取货方向是否存在障碍物，并根据判断结果控制机器人取货，提高了机器人的安全性以及取货的成功率。