本申请提供一种机器人运动矫正方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请根据目标双足机器人的腿部并联机构在当前时刻的机构运动状态信息，确定腿部并联机构在当前时刻的用于描述驱动关节角速度与末端姿态角速度的运动学关联关系的目标雅可比矩阵，而后将根据姿态角速度约束条件、目标雅可比矩阵以及腿部并联机构在下一时刻的期望关节角速度，以最小化期望关节角速度与目标末端姿态角速度所对应的驱动关节角速度之间的差异为优化目的进行机构运动优化，得到对应的目标末端姿态角速度，从而有效限制腿部并联机构的关节速度，并改善腿部并联机构在机构极限位置附近的机体跳变现象，提升双足机器人的运动稳定性。