本发明属于智能家居技术领域，公开了一种清洁机器人运动控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。该方法包括：在所述清洁机器人工作时，获取所述清洁机器人的目标速度信息以及当前速度信息；在接收到控制指令时，根据所述当前速度信息以及所述目标速度信息确定压力控制组件的输出参数；根据所述输出参数控制第二滚刷组的对地压力，以完成所述清洁机器人的运动。通过上述方式，实现了清洁机器人的清洁组件和运动组件结合，本方案对清洁组件合理控制，使得清洁组件在进行清洁的同时完成了运动组件的功能，在不需要运动组件的同时也可以完成清洁机器人的运动功能，降低了清洁机器人生产的复杂程度，节约了清洁机器人的生产制造成本。