机器人运动的控制方法及装置
授权
摘要
本发明公开了一种机器人运动的控制方法及装置。该发明包括：通过传感器采集机器人的末端操作器与外部环境的第一接触力和第一力矩；对传感器进行零点补偿操作；在对传感器进行零点补偿操作后，依据第一接触力和第一力矩，计算末端操作器的目标接触力和目标力矩；依据目标接触力和目标力矩，控制末端操作器的位姿转换为目标位姿。通过本发明，解决了相关技术中机器人的力的感知与控制是通过提供力控附加包的形式实现的，导致机器人的工作效率不高的技术问题。
基本信息
专利标题 ：
机器人运动的控制方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111452049A
申请号 ：
CN202010301433.6
公开（公告）日 ：
2020-07-28
申请日 ：
2020-04-16
授权号 ：
CN111452049B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
万文洁郭东生张雷
申请人 ：
珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请人地址 ：
广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼
代理机构 ：
北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
周春枚
优先权 ：
CN202010301433.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2020-08-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200416
申请日 : 20200416
2020-07-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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