本申请涉及一种仿人机器人关节的控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取仿人机器人关节的目标任务和与所述目标任务对应的期望位置；根据所述期望位置，对所述目标任务进行雅可比矩阵计算，得到第一雅可比矩阵；对所述第一雅可比矩阵进行病态条件数计算，得到目标病态条件数；根据所述期望位置，对所述目标任务的每个子任务进行雅可比矩阵计算，得到第二雅可比矩阵；对每个所述第二雅可比矩阵进行二范数计算，得到目标二范数；根据所述目标病态条件数和各个所述目标二范数，对所述目标任务进行任务可达性评估，得到任务可达性评估结果以进行运动控制。实现了对本层任务及子任务的可达性进行了综合评估，提高了任务可达性评估的准确性。