一种机器人关节伺服电机柔顺控制方法
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摘要
本发明提供一种机器人关节伺服电机柔顺控制方法，属于机器人关节控制领域。所述方法包括：建立符合机器人关节柔顺控制标准的永磁同步电机数学模型；根据建立的永磁同步电机数学模型，确定电机转子的角动量与转矩冲量的平衡关系；若机器人关节末端负载转矩突变，判断负载转矩变化量是否超过预先设定的阈值；若超过预先设定的阈值，则根据建立的永磁同步电机数学模型及确定的电机转子的角动量与转矩冲量的平衡关系，确定逆变器矢量变换的时刻。采用本发明，能够显著减小机器人关节伺服控制系统在机器人关节末端负载转矩突变时的动态调节时间。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人关节伺服电机柔顺控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113556070A
申请号 ：
CN202110785776.9
公开（公告）日 ：
2021-10-26
申请日 ：
2021-07-12
授权号 ：
CN113556070B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
潘月斗张亚涛
申请人 ：
北京科技大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路30号
代理机构 ：
北京市广友专利事务所有限责任公司
代理人 ：
张仲波
优先权 ：
CN202110785776.9
主分类号 ：
H02P21/14
IPC分类号 ：
H02P21/14 H02P21/18 H02P21/20 H02P25/022 H02P27/06
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-11-12 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H02P 21/14
申请日 : 20210712
申请日 : 20210712
2021-10-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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