本实用新型涉及智能机器人相关技术领域，具体公开了一种应用于双足机器人的伺服关节电机，包括内转子无刷机构和双摆轮减速器机构；所述内转子无刷机构和双摆轮减速器机构均安装在散热壳体内，双摆轮减速器机构安装在散热壳体的前侧，内转子无刷机构安装在双摆轮减速器机构的后侧；所述双摆轮减速器机构包括前固定盘、输出端固定盘、驱动轴、摆线轮组件，前固定盘安装在散热壳体的前端，驱动轴安装在摆线轮组件上，摆线轮组件安装在前固定盘与散热壳体之间；内转子无刷机构包括连接壳体、内转子、后固定盘、控制电路板和防护后盖。该伺服关节电机的内部集成了内转子无刷和双摆轮减速器，具有体积小，承载能力大，装配简便，传动平稳的特点。