本申请属于仿生机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人。该双足机器人中，上身架成对间隔布置有腿部结构。在一个腿部结构中，第一舵机与第二舵机平行间隔地设在上身架，第一舵机能驱动第一摇杆摆动以带动第一连杆，第二舵机能驱动第二摇杆摆动以带动第二连杆，带动与第一连杆、第二连杆枢接的支撑脚，支撑脚能提供足够支撑作用，腿部结构简单，整机质量较小。该双足机器人中，将质量较大的第一舵机与第二舵机设在上身架，腿部结构除了第一舵机与第二舵机外的零部件相对上身部分质量较小，将机器人整体质心调整到上身部分，降低腿部结构在工作过程中的惯量，对机器人姿态影响变小，对步行稳定性控制算法要求降低，所需驱动力变小以降低舵机功耗。