本发明具体公开了一种室内服务型智能四足仿生机械狗，包括主体，所述主体前端的上侧面固定设有头部，头部的前端设有用于采集目标物体图像数据的图像采集单元，头部的上侧设有用于抓取搬运目标物体的机械臂，主体下侧面的四个角上均设有用于带动主体行走的腿部，主体上还设有主控板以及分别与主控板、图像采集单元、机械臂和腿部连接用于提供电源的供电单元，所述主控板用于控制腿部和机械臂的动作以及控制图像采集单元获取和处理目标物体图像数据。本发明能够实现物体目标的跟踪以及抓取和搬运指定区域内的物体，同时该仿生机械狗能够适应各种地形且在行走过程中自动避障前行，具有稳定性好和可操作性高的特点。