本实用新型涉及一种仿生机械臂，包括至少一组机械关节组件；所述机械关节组件包括至少三个子关节和至少三套通气单元；所述通气单元包括气压调节子单元、柔性通气管和第一弹力伸缩件；多个所述子关节层叠布置，且任意相邻两个所述子关节之间具有间隔；任一所述柔性通气管的第一端部与所述气压调节子单元连接，任一所述柔性通气管的第二端部顺次穿过各所述子关节，且所述第二端部为闭合状态；所述至少三套通气单元围绕所述子关节的轴线分布，且所述柔性通气管与所述子关节固定连接，任意相邻两个所述子关节由所述第一弹力伸缩件连接。本实用新型的仿生机械臂结构简单，灵活度高。