本实用新型提供一种仿生抓取机械手，该机械手包括两个相对设置的抓取手指，所述两个抓取手指前端之间形成有抓取部，所述抓取部与被抓取物外形适配，其特征在于，该机械手还包括有电机组件和连接组件，所述连接组件和电机组件齿轮传动连接，所述连接组件包括两个连接件，所述两个连接件分别和对应的两个抓取手指固定连接，所述电机组件通过和连接组件的齿轮传动来控制两个抓取手指做相向或反向运动以实现对被抓取物的抓取或松脱。在本实用新型中，提供了一种小型化的结构相对简单的机械手，且因为电机机构通过连接机构直接控制抓取手指，使其夹持力更大且相对更加精准稳定，又因为其结构简单，该机械手更加的耐用，使用寿命更长。