本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。波发生器包括柔性轴承和凸轮，凸轮可拆卸地安装在转子上或与转子为一体结构，柔性轴承套设在凸轮外侧。柔性轮罩设波发生器，柔性轮包括安装壁和柔性壁，安装壁与中心轴固定连接，柔性壁环绕安装壁设置在朝波发生器所在一侧延伸，柔性轴承设于柔性壁和凸轮之间。动力输出件能够相对壳体转动，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处，刚性轮位于柔性壁的外侧且与柔性壁动力耦合，转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。