本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，柔性轮还与壳体固定连接。定子固定安装在收容腔内。转子至少部分地位于定子的内侧，转子上设有磁铁，转子与刚性轮同轴转动。柔性轴承设于柔性轮和固定部之间，固定部形成有环形腔体。转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。第一位置检测组件至少部分地收容在环形腔体内或者设置在固定部远离转子的一侧，第一位置检测组件用于检测动力输出件的转动位置信息。