本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、中心轴、定子、转子、磁铁、波发生器、刚性轮、动力输出件和第一位置检测组件。波发生器包括柔性轴承和凸轮，凸轮可拆卸地安装在转子上或与转子为一体结构，动力输出件包括柔性轮，柔性轮设于壳体的开口处且罩设在波发生器上，柔性轮包括安装壁和柔性壁，中心轴穿设安装壁，安装壁和柔性壁共同围成安装腔，柔性壁与刚性轮动力耦合，柔性轴承设于柔性壁和凸轮之间，转子转动时通过波发生器带动柔性壁发生形变并通过柔性壁和刚性轮之间的动力耦合驱动柔性轮相对中心轴和刚性轮转动，第一位置检测组件设置在安装腔内，第一位置检测组件用于检测动力输出件的转动位置信息。