一种机器人状态估计方法、装置、可读存储介质及机器人

授权

摘要

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人状态估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人在世界坐标系下的双足零力矩点；基于预设的线性倒立摆模型计算所述机器人的质心位置。通过本申请，预先构建了一种全新的线性倒立摆模型，将机器人的双足零力矩点作为该模型的支撑点，充分考虑了双足零力矩点的位置变化对质心位置的影响，基于这一模型可以得到更加准确的估计结果。

基本信息

专利标题：

一种机器人状态估计方法、装置、可读存储介质及机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112744313A

申请号：

CN202011547547.5

公开（公告）日：

2021-05-04

申请日：

2020-12-24

授权号：

CN112744313B

授权日：

2022-04-15

发明人：

葛利刚刘益彰陈春玉谢铮熊友军

申请人：

深圳市优必选科技股份有限公司

申请人地址：

广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

代理机构：

深圳中一联合知识产权代理有限公司

代理人：

刘永康

优先权：

CN202011547547.5

主分类号：

B62D57/032

IPC分类号：

B62D57/032 G01M1/12