本发明提供了一种载体运动状态估计方法及装置，该方法包括：获取目标载体的加速度信息和角速度信息以及卫星导航系统下目标载体的第一速度和位置信息；基于加速度信息和角速度信息，采用互补滤波算法计算四元数；基于四元数构建旋转矩阵；利用旋转矩阵进行目标载体速度和位置的解算，得到惯性导航系统下的第二速度和位置信息；基于第一速度和位置信息和第二速度和位置信息进行速度和位置的估计融合，得到目标载体在当前时刻的运动状态估计结果。从而实现了对位置、速度的较好估计，减少了硬件依赖，并充分利用了加速度计的低频信息和陀螺仪的高频信息，实现了优势互补，使用互补滤波进行四元数的估计，简化了计算过程，提高了效率。