本发明的一个实施例公开了一种分布式状态估计方法，包括：每一个节点基于自身所获取的量测信息，获得本节点的本地状态估计结果、本节点的滤波新息以及本节点的滤波新息协方差矩阵；每一个节点利用本节点的滤波新息以及本节点的滤波新息协方差矩阵，计算本地状态估计置信度结果；若当前节点本地状态估计置信度结果大于0，则将该节点的本地状态估计结果以及本地状态估计置信度结果发送至全部邻居节点，同时接受邻居节点所发送的信息；若本地状态估计置信度结果等于0，则只接受邻居节点所发送的信息，该节点并不向外发送任何信息；S40：每一个节点利用本节点的本地状态估计结果、本地状态估计置信度结果以及所接受到的邻居节点发送的本地状态估计结果和本地状态估计置信度结果进行信息融合，并将信息融合后的结果输出。