一种车辆状态估计方法

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摘要

本发明公开一种车辆状态估计方法，目的在于寻找更为有效的车辆状态估计的实现方案，其包括如下步骤：根据四轮独立驱动电动汽车的运动学特性，搭建七自由度车辆模型；对所述七自由度车辆模型进行简化，得到适用于估计器的离散模型，进一步改进得到只含白噪声的扩展状态方程；采用Kalman滤波算法，对状态进行估计。本发明通过调整车辆七自由度运动学模型，并基于此改进模型设计了Kalman估计方法，可以有效处理非高斯噪声的模型误差与测量误差，克服了现有四轮独立驱动电动汽车在控制上存在的不足，可以更加精确地估计车辆状态。

基本信息

专利标题：

一种车辆状态估计方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111796522A

申请号：

CN202010684608.6

公开（公告）日：

2020-10-20

申请日：

2020-07-16

授权号：

CN111796522B

授权日：

2022-06-03

发明人：

孙中伟李光远徐向阳张辉

申请人：

上海智驾汽车科技有限公司

申请人地址：

上海市浦东新区盛夏路570号205室

代理机构：

上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

衣然

优先权：

CN202010684608.6

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04 G06F30/15