本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种状态估计加速方法、装置、设备及存储介质，用于提高求解无人驾驶场景下目标状态更新计算效率，并降低计算机资源占用率。所述状态估计加速方法包括：根据无人驾驶场景下的预设状态变量观测数据集、预设特征点坐标数据集和预设残差模型生成变换残差模型，并从所述变换残差模型中提取观测矩阵；按照所述观测矩阵对所述变换残差模型进行空间重投影，得到目标残差模型；基于所述目标残差模型和预设状态估计算法求解目标状态估计值，所述目标状态估计值用于指示对所述无人驾驶场景下的预设目标进行状态更新与协方差更新。