本发明公开了一种姿态估计模型的训练与姿态估计方法、装置、设备及介质方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取图像样本集；通过图像样本集迭代训练初始姿态估计模型得到目标姿态估计模型；其中，初始姿态估计模型包括：特征提取网络和堆叠沙漏网络；特征提取网络包括：特征提取模块和空间金字塔池化模块；空间金字塔池化模块包括：并联的第一特征提取单元和第二特征提取单元，以及特征融合单元；第一特征提取单元和第二特征提取单元设置不同的特征提取尺度，能够为姿态估计提供提取同一层更高精度的多尺度特征，从而提高基于堆叠沙漏网络的姿态估计模型的姿态估计精度。