本申请公开了一种姿态估计方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：将待处理图像输入预先训练得到的目标检测模型，得到特征图；将特征图输入预先训练得到的滤波权重参数确定模型，得到各目标个体对应的滤波权重参数组；滤波权重参数组中包括与对应的目标个体的关键特征点对应的滤波权重参数；根据特征图及与各目标个体对应的滤波权重参数组，利用预先训练得到的关键特征点检测模型分别得到各目标个体的关键特征点的坐标。本申请公开的技术方案，实现对所有目标个体进行并行的姿态估计，以提高姿态估计效率，且通过根据与目标个体对应的滤波权重参数来对目标个体进行定位并进行关键特征点坐标的确定，以提高姿态估计的精度。