本申请提供了一种球形姿态控制方法，该方法应用于一种球形姿态调整机构，该球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于球形夹持机构下方的全向驱动轮组，该方法通过对球形调整机构的运动特点进行分析，以球形夹持机构的旋转轴和旋转速度为控制量，并选取适当的全局坐标系和局部坐标系，以确定出各个全向驱动轮的电机转速，并通过控制各个全向驱动轮按照确定的电机转速进行转动，以实现球形夹持机构的姿态调整，这种方式大大简化了控制算法，能够控制球形夹持机构绕着空间任意轴进行旋转，提高了姿态调整效率。本申请还提供了一种球形姿态控制装置、设备及计算机可读存储介质。