球形姿态控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
实质审查的生效
摘要
本申请提供了一种球形姿态控制方法,该方法应用于一种球形姿态调整机构,该球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于球形夹持机构下方的全向驱动轮组,该方法通过对球形调整机构的运动特点进行分析,以球形夹持机构的旋转轴和旋转速度为控制量,并选取适当的全局坐标系和局部坐标系,以确定出各个全向驱动轮的电机转速,并通过控制各个全向驱动轮按照确定的电机转速进行转动,以实现球形夹持机构的姿态调整,这种方式大大简化了控制算法,能够控制球形夹持机构绕着空间任意轴进行旋转,提高了姿态调整效率。本申请还提供了一种球形姿态控制装置、设备及计算机可读存储介质。
基本信息
专利标题 :
球形姿态控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114355994A
申请号 :
CN202111405908.7
公开(公告)日 :
2022-04-15
申请日 :
2021-11-24
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
杨天奇翟鹏飞李波段三军宋策
申请人 :
北京特种机械研究所
申请人地址 :
北京市海淀区西四环北路149号
代理机构 :
北京天方智力知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 :
程明
优先权 :
CN202111405908.7
主分类号 :
G05D13/62
IPC分类号 :
G05D13/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D13/00
线速度的控制;角速度的控制;加速度或减速度的控制,例如,原动机的控制
G05D13/62
以使用电装置为特征的,例如,利用测速发电机,利用把电量转变为位移量的变换器
法律状态
2022-05-03 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 13/62
申请日 : 20211124
申请日 : 20211124
2022-04-15 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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