本申请提供了一种球形姿态控制方法，该方法应用于一种球形姿态调整机构，该球形姿态调整机构包括球形夹持机构、置于球形夹持机构下方的全向驱动轮组和视觉识别模块，该球形夹持机构的球表面上预先设置了目标数量的第一标识区域；由于球形夹持机构最终要转到的目标位置在球形夹持机构上唯一对应一个目标标记，且当球形夹持机构处于目标位置时，该目标标记正对视觉识别模块的视觉中心，因此，可以基于目标位置的位置信息以及各个第一标识区域的位置信息，控制全向驱动轮组进行转动，直至视觉识别模块识别到目标标记为止。本申请能够对球姿态进行准确控制且易于实现。本申请还提供了一种球形姿态控制装置、设备及计算机可读存储介质。