本申请实施例提供一种姿态优化方法及设备。在本申请实施例中，可利用不同环境探测器在不同时刻可扫描到同一对象的特点，对多个环境探测器采集的各帧点云数据进行特征提取，得到各帧点云数据中多个环境探测器对应的特征点；通过对多个环境探测器对应的特征点进行匹配，得到多个环境探测器对应的特征点中的同名点；并以多个环境探测器对应的同名点在同一坐标下的坐标之间的距离最小化为目标，根据同名点的点云坐标和多个环境探测器在采集同名点过程中记录的位姿信息，对多个环境探测器在采集点云数据过程中记录的姿态信息进行矫正，实现了对环境探测器的姿态进行优化，有助于提高环境探测器的姿态精度。