本发明提供一种姿态角速度控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：根据火箭运动学模型，生成动态逆系统模型；根据当前姿态角速度控制指令和当前姿态角速度，得到目标姿态角加速度；将所述目标姿态角加速度输入所述动态逆系统模型，得到目标舵偏角；将所述目标舵偏角输入所述火箭运动学模型，得到所述当前姿态角速度控制指令中的目标姿态角速度，并控制火箭根据所述目标姿态角速度进行运行；本发明通过将动态逆系统模型与火箭运动学模型串联在一起得到积分解耦型线性系统模型，从而可以实现通道间的解耦控制，并且可以有效抑制姿态漂离，减小姿态角偏差，实现火箭的稳定控制。