本公开具体涉及计算机技术领域，具体涉及一种人体姿态估计方法及装置、计算机可读介质以及电子设备。所述方法包括：采集待处理对象对应的彩色图像，以及对应的稀疏深度图像；对所述彩色图像估计对应的初始三维数据，并基于所述初始三维数据进行重建以获取重建三维模型；以及获取包含分割标签的稀疏深度图像，并基于该分割标签的稀疏深度图像构建对应的包含分割标签的三维点云；将所述重建三维模型向所述三维点云进行拟合，以获取目标三维数据。本方案能够实现联合单目彩色相机和单个LiDAR传感器实现低成本、高精度的三维人体姿态估计。