车载相机外参姿态动态估计方法、装置、计算机设备

授权

摘要

本申请涉及一种车载相机外参姿态动态估计方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：从当前时刻车辆行驶的视频帧图像中提取每条车道线对应的检测点集；对检测点集进行分区，并分别对每个区间内的检测点进行直线拟合，得到拟合后的直线，并对拟合后的直线进行质量评估得到质量评分；获取区间内的交点和对应的交点评分；在交点中搜索目标交点，并根据目标交点和交点评分进行计算，得到当前时刻视频帧图像的灭点；获取当前时刻车辆行驶的角速度，并对角速度进行积分计算，得到两帧图像之间车辆的角度变化；对灭点和角度变化进行卡尔曼滤波计算，得到当前车载相机的外参姿态角的估计值。采用本方法能够有效提高相机外参姿态估计结果的准确性。

基本信息

专利标题：

车载相机外参姿态动态估计方法、装置、计算机设备

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112907678A

申请号：

CN202110095818.6

公开（公告）日：

2021-06-04

申请日：

2021-01-25

授权号：

CN112907678B

授权日：

2022-05-13

发明人：

包国宁刘国清敖争光杨广王启程

申请人：

深圳佑驾创新科技有限公司

申请人地址：

广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南四道18号创维半导体设计大厦西座1101

代理机构：

广州华进联合专利商标代理有限公司

代理人：

方高明

优先权：

CN202110095818.6

主分类号：

G06T7/80

IPC分类号：

G06T7/80