动态占据栅格估计方法及装置
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种动态占据栅格估计方法及装置，方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云并将其映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；第一数量个粒子包括第K‑1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元。由此，通过目标占据栅格单元的速度信息和位置信息，得到障碍物的位置信息和速度信息。
基本信息
专利标题 ：
动态占据栅格估计方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114419573A
申请号 ：
CN202011085533.6
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2020-10-12
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张蓉熊祺张放李晓飞张德兆王肖霍舒豪
申请人 ：
北京智行者科技有限公司
申请人地址 ：
北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
代理机构 ：
北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
李楠
优先权 ：
CN202011085533.6
主分类号 ：
G06V20/58
IPC分类号 ：
G06V20/58 G06V10/25 G06V10/762 G06K9/62 G06F16/29
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06V 20/58
申请日 : 20201012
申请日 : 20201012
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
